盤點一下關于工業機器人分類基礎知識

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工業機器人是由機器人本體、控制器、伺服驅動系統和傳感裝置構成的一種仿人操作、自動控制、可重復編程、能在三維空間完成各種作業的機電一體化設備。工業機器人的分類方式很多，可以按臂部的運動形式、機械結構分類和程序輸入方式等進行分類。

工業機器人按臂部的運動形式分為四種：直角坐標型的臂部可沿三個直角坐標移動、圓柱坐標型的臂部可作升降、回轉和伸縮動作、球坐標型的臂部能回轉、俯仰和伸縮、關節型的臂部有多個轉動關節。

按照機械結構可分為串聯機器人和并聯機器人。串聯機器人：一個軸的運動會改變另一個軸的坐標原點。比如六關節機器人；并聯機器人：一個軸運動不影響另一個軸的坐標原點，比如蜘蛛機器人。

工業機器人按程序輸入方式區分有編程輸入型和示教輸入型兩類：編程輸入型是將計算機上已編好的作業程序文件，通過RS232串口或者以太網等通信方式傳送到機器人控制柜。編程輸入型機器人和示教輸入型機器人。示教輸入型機器人：示教輸入型的示教方法又分為兩種，一種是由操作者用手動控制器(示教操縱盒)，將指令信號傳給驅動系統，使執行機構按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍。另一種是由操作者直接領動執行機構，按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍。

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